在地层中，除了人类骨骼化石，人类足迹化石也有发现。足迹化石对于人类起源的研究也同样具有重要意义。人类足迹化石一般形成于岸边的淤泥和火山灰中，最早的已达370万年前。发现的人类足迹化石主要有以下几个：

莱托里足迹（Laetoli footprints）

莱托里足迹发现于1976年，是迄今为止发现的年代最早的人类足迹化石。莱托里足迹发现于坦桑尼亚，保存在火山灰中，年代可追溯至370万年前。研究者认为莱托里足迹为南方古猿阿法种所留，从化石上看大趾已经和现代人一样形成一排，而不是如现代黑猩猩和其他猿类一样与其他四趾相对，步态与现代人相似，脚后跟先着地，而后重量才通过足弓传导到脚趾。这是20世纪70年代人类能够直立行走的最直接的证据。

伊莱雷特足迹（Ileret footprints）

伊莱雷特足迹发现于肯尼亚的依莱雷特村，位于特卡纳湖岸边，距今150万年前，研究者认为是直立人留下的足迹。

黑斯堡足迹（Happisburgh footprints）

黑斯堡足迹发现于2013年，发现地点位于英国诺福克郡黑斯堡的沙滩上。黑斯堡足迹的年代可追溯至距今80万年前，是发现于非洲以外的最古老的足迹。

在黑斯堡遗址，在大约40平方米的范围内，发现了将近50个足迹。这些足迹由5个人留下，包括大人和小孩儿。从足迹上看，这些人的身高在1.9-1.7米之间。这些足迹被认为是先驱人留下的。先驱人在距今80万年前生活于西班牙的阿塔普埃尔卡山区。

魔鬼的足迹（Devil’s footprints）

保存于意大利的死火山罗卡蒙非纳附近的火山灰中，年代距今35万年以前。研究者认为这些脚印是海德堡人留下的，因为在35万年以前，海德堡人曾经生活于这一区域。

在18世纪末、19世纪早期，这些脚印就被发现了，但在当时人们看来，这些留下脚印的人竟然能在火山岩中行走，所以被视为魔鬼留下来的。在2002年，考古学家将这些足迹鉴定为人类留下来的。

夏娃的足迹(Eve’s footprints)

夏娃的足迹一共有三枚，1995年发现于南非的郎厄班，距今11.7万年前。研究者认为夏娃的足迹为一名女性留下，是发现的最早的属于解剖学上的现代人的足迹。